پایه ها و اصول راهنمایی و مشاوره در آموزش فیلسوفان یونان و روم باستان مانند افلاطون و ارسطو ریشه دارد. شواهدی وجود دارد مبنی بر اینکه تکنیک های راهنمایی و مشاوره توسط روحانیون مسیحی در قرون وسطی به کار گرفته شده است. اعترافهای محرمانه نزد روحانیون در جایگاه های اعتراف کلیسا نمونه ای از این موارد می باشد. در پایان قرن ۱۶ اولین کتاب مربوط به موضوعات شغلی توسط توماس کارزونی با نام مجموعه ای حاوی همه تخصص های جهان نوشته شد (توماس، ۲۰۱۰). با این وجود زمینه های رشد راهنمایی و مشاوره در ایالات متحده از سال ۱۸۹۰ با جنبش های اجتماعی اصلاح طلبانه آغاز شد. با گسترش شهرنشینی، مشکلات همراه با آن نیز خود را نشان دادند، استفاده از نیروی کار کودکان در صنایع نوپا و سایر موقعیت های شغلی و شرایط سخت زندگی این کودکان محرکی برای تقویت جنبشهای اجتماعی شدند. یکی از دستاوردهای این جنبش های اصلاح طلبانه تصویب قانون آموزش اجباری کودکان بود (پیسلی ،۲۰۰۴). مدت کوتاهی پس از آن راهنمایی تحصیلی به عنوان یک ضرورت برای کمک به آموزش کودکان مطرح شد. هدف راهنمایی تحصیلی کمک به دانش آموزان بود تا بتوانند علاوه بر نیروی کار، عضو مؤثر جامعه نیز باشند. در این زمان جسی دیویس اولین کسی بود که به مباحث راهنمایی توجه نشان داد.