پدران و همچنین مادران را می توان اولین راهنمایان دانست و پس از آن استادان فن و حرفه که آموخته ها و تجارب خود را به شاگردان انتقال می دادند از اولین راهنمایان محسوب می شوند.
علاوه بر اینان خدمات راهنمایی و مشاوره توسط پیران و رؤسای قبایل و روحانیون به عموم مردم ارائه می شد.
اما سرچشمه های اولیه ارائه این گونه خدمات را به شیوه اصولی تر می توان در بین مردم یونان یافت.
چرا که آنان بر تکامل و تقویت انسان از راه آموزش و پرورش تأکید داشتند و معتقد بودند درون هر فرد نیروهایی است که می توان جهت تحقق اهداف از پیش تعیین شده آنها را برانگیخت.
افلاطون را می توان اولین فردی دانست که روان شناسی و مشاوره را به صورت یک نظریه نظام دار سازماندهی کرده است.
پس از او ارسطو، شاگرد افلاطون مطالعات مهمی در این خصوص انجام داد. از جمله این که به مطالعه روابط بین مردم و محیط پرداخت.
بقراط و دیگر اطبای یونانی نظریه وابستگی اختلالات روانی را با مزاج و خلق و خوی بشر ارائه دادند.
اما در قرون وسطی تلاش های معطوف به مشاوره تحت کنترل درآمده و رکود یافت.
تا این که در سال ۱۸۷۹ تأسیس اولین آزمایشگاه روان شناسی توسط ویلهلم وونت موجب شد زمینه پذیرش روان شناسی به عنوان یک علم مستقل و تجربی فراهم آید.
پذیرش رشته روانپزشکی را به عنوان یکی از تخصص های علم طب نیز نقطه عطفی در تکامل روند روان شناسی، روان درمانگری و مشاوره است (گیسبون و ماریان، ترجمه باقر تنایی و همکاران، ۱۳۷۶).
بعدها فرانک پارسونز مراکزی را برای ارائه خدمات مشاوره ای در زمینه انتخاب شغل دایر نمود.
این مراکز را می توان اولین مراکز مشاوره محسوب کرد (گیبسون و میشل، ترجمه میرثنایی و همکاران، ۱۳۸۰).
شروع نهضت راهنمایی ابتدایی ناشی از فعالیت های ویلیام برتهایمر است که در اواسط دهه ۱۹۲۰ تا ۱۹۳۰ انجام گرفت.
وی بر اهمیت نقش معلم در تأمین سلامت روانی و بهداشت روانی کودکان دوره ابتدایی تأکید داشت.
پس از وی این اعتقاد که مدرسه نهاد شایسته ای برای عرضه خدمات راهنمایی و مشاوره است و باید تمام پایه های تحصیلی را در برگیرد قوت گرفت.
بنابراین ظهور رشته راهنمایی و مشاوره را به عنوان شاخه ای از علوم انسانی و بالاخص علم روان شناسی مربوط به قرن ۱۹ است (گیبسون و میشل، ترجمه میرثنایی و همکاران، ۱۳۸۰).
